Les bus modernes sont de lointains descendants des omnibus à cheval qui desservent 10 lignes régulières à Paris dès 1828. L’augmentation rapide de la population de la capitale (de 1 053 262 habitants en 1855 à 2 763 393 habitants en 1906*) entraine un développement des moyens de transport collectifs. Au début du XXème siècle, les progrès des moteurs à explosion permettent de remplacer les omnibus à cheval par des omnibus automobiles plus autonomes, plus rapides et plus confortables. On les nomme « autobus ».

Le 11 juin 1906, la Compagnie Générale des Omnibus met en service la 1ère ligne d’autobus dans Paris, la ligne AM entre Montmartre et Saint-Germain-des-Prés. Les voyageurs prennent place dans des véhicules à impériale Brillé-Schneider P2 dont le confort est alors plutôt rustique. L’impériale, typique des omnibus à cheval, est abandonnée en 1910 et, très vite, les autobus se multiplient.

À la veille de la première guerre mondiale, la CGO (Compagnie Générale des Omnibus de Paris) exploite 1045 véhicules sur ses 42 lignes d’autobus. Les pneumatiques remplacent les bandages en 1929, rendant les véhicules beaucoup plus confortables sur les pavés. Entre 1930 et 1938, l’augmentation de la circulation entraîne la suppression des 122 lignes de tramway de Paris et de sa banlieue. La STCRP (Société des Transports en Commun de la Région Parisienne), qui a fusionné l’ensemble des sociétés privées, les remplace progressivement par près de 4000 autobus Renault TN 4 et TN 6. Certains rouleront jusqu’en 1971.

Qu’ils roulent à l’alcool, au gaz de ville ou au charbon de bois (les fameux gazogènes), les autobus de la STCRP assurent un service réduit mais indispensable pendant la seconde guerre mondiale. Cette période voit la fusion en 1942 du réseau de surface et du métro, l’introduction d’une tarification unique et la mise en service de trolleybus.

La RATP est officiellement créée le 1er janvier 1949. Plus de 1700  véhicules neufs SOMUA, Chausson et  Berliet sont mis en circulation entre 1950 et 1962, avant l’arrivée du bus standard en 1965. Les premiers couloirs de circulation réservés font leur apparition en 1964. L’équipement en radiotéléphonie, la localisation par GPS, la généralisation du système SIEL d’information en temps réel et des flashcodes permettent de moderniser l’exploitation et d’introduire une information voyageurs instantanée.